O primeiro sistema de CFTV foi instalado pela empresa Siemens em 1942 na Alemanha para monitorar o lançamento de foguetes no período da guerra e a primeira versão comercial de sistema de CFTV apareceu em 1949 nos EUA.
A princípio não era possível gravar as imagens, mas somente monitorar ao vivo o que estava acontecendo próximo às câmeras, anos depois, na década de 1970, os gravadores analógicos de fitas (video cassetes) começaram a se tornar populares e passaram a ser usados em sistemas de CFTV.